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图3：具有预处理主链的监督端到端自动驾驶系统的管道图。多模式传感信息输入了预处理的骨干以提取功能，之后，它进入了由各种方法构建的自主驾驶算法的框架，以实现诸如计划/控制之类的任务，以完成端到端的自主驾驶任务。

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主要关键词

自主预处理控制任务框架多模式端到传感骨干方法驾驶端的监督诸如端到端系统的端到端的算法输入主链

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